本实用新型公告了一种工业机械手，它包括顺次连接的升降旋转机构、直线往复机构及末端正执行器，该升降旋转机构包括升降驱动器、升降传动机构、滚珠丝杠副、旋转驱动器、旅转传动机构、滚动花键副及滚动花键套筒，该升降驱动器、开降传动机构及滚珠丝杆副顺次动力连接，该滚珠丝杠副通过连接体带动该滚动花键套筒升降，该连接体与该滚动花键套筒之间装有滚动细承，该旋转驱动器、施转传动机构及滚动花键副顺次动力连接，该滚动花键副的轴套与该滚动花键套筒紧配合，该滚动花键套筒通过胀套与直线往复机构固连。由于采用了滚珠丝杠副和滚动花键副来独立实现升降和旋转运动，使本实用新型结构紧凑，传动精度高，降低了成本。