本实用新型提出一种双轴倾斜四旋翼飞行器，机身包括均匀设于机身周沿处的多个动力臂，以及设于机身处的传感器单元、控制器单元、控制分配器单元、车辆动力学系统模块、无线通讯模块；无线通讯模块可与地面控制站建立无线通讯；所述动力臂包括旋翼和倾斜机构；旋翼以由倾斜机构支撑的电机固定座处的驱动电机驱动；所述倾斜机构与控制器单元相连；所述控制器单元经倾斜机构调节旋翼位置和旋翼朝向以调整飞行器的飞行；本实用新型能够按照输入指令自动调节四个旋翼的转速和旋翼倾转角度，利用闭环控制系统的稳定性，将自身的飞行状态加以反馈，自动完成自我飞行调控的工作，达到飞行俯仰、滚转和偏航的目的；既保证了飞行调控的高效率和高可靠性。