本实用新型属于舵轮领域，涉及一种舵轮机构及机器人小车。所述舵轮机构，包括安装板和驱动轮，驱动轮连接于安装板，所述安装板上设有控制驱动轮转向的转向机构和带动驱动轮行走的驱动机构；所述驱动轮一端连接有与转向机构啮合的第六齿轮，所述第六齿轮外表面的1/2至5/6设有齿；所述转向机构包括第一电机、减速机和第一齿轮，所述减速机连接于第一电机和第一齿轮之间，所述第一齿轮与第六齿轮啮合；所述驱动机构包括第二电机、连接于第二电机和驱动轮之间的连接轴，所述连接轴在第二电机和驱动轮之间传动。所述机器人小车，包括小车本体安装于小车本体上上述任意一项所述的舵轮机构。本实用新型可实现舵轮机构的小型化，从而使舵轮机构更加灵活方便。