本申请提供一种巡检行走装置及巡检系统，属于巡检设备技术领域。巡检行走装置包括轨道结构和传动系统。轨道结构内部具有行走腔，轨道结构的侧壁内侧开设有与行走腔连通的行走槽，轨道结构的底部开设有与行走腔连通的行走开口。传动系统用于可滑动地容置于行走腔内，其包括安装部、驱动部及第一滚动组件。安装部用于可滑动地穿设于行走开口，驱动部设置于安装部，第一滚动组件可转动地连接于安装部并用于与行走槽滚动配合，驱动部用于驱动第一滚动组件转动，以使第一滚动组件沿行走槽滚动。巡检系统包括该巡检行走装置。轨道结构对传动系统有较好的防淋水、防尘作用，能够有效改善传动系统工作环境、有效保证正常行走，同时能有效延长使用寿命。