本实用新型公开一种行走机器人装置及巡检系统。行走机器人装置包括：行走机器人和管状轨道；所述行走机器人包括：至少一组外磁车、至少一个内磁车和动力件；每组所述外磁车的数量为两个，两个所述外磁车分别相对位于所述管状轨道的上侧壁的外表面上和下侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内，且每一所述内磁车正对每组所述外磁车，所述内磁车分别和正对的两个所述外磁车磁性吸附，所述动力件与所述内磁车连接，用于驱动所述内磁车移动。本实用新型的内磁车通过磁力带动与其磁性吸附的外磁车一起移动，实现行走机器人的行走，且转弯时行走机器人不易脱离管状轨道，从而使行走机器人可平稳地移动，便于进行检测，也可提高安全性。