本实用新型属于磁性软体机械手领域，并具体公开了一种基于惯性实现的磁性软体机械手，其包括基体弹射支撑体、软体抓手和电磁弹射装置，其中，基体弹射支撑体包括支撑体主体和磁化金属块，支撑体主体为凸形结构，磁化金属块安装在支撑体主体的凸出部分内部，软体抓手包括两个柔性手指和两个磁块，柔性手指活动铰接在支撑体主体上，两个磁块分别嵌入在两个柔性手指内部，电磁弹射装置包括相连的电磁线圈和外部电路，电磁线圈为中空结构，且其内部空间大于支撑体主体的凸出部分，电磁线圈上有一牵引线，该牵引线还与支撑体主体相连；该磁性软体机械手基于惯性完成抓取，其占用空间小、响应快速且适应性强。