本实用新型公开了一种球形机器人内部驱动系统，包括：内球壳；外球壳，包覆于内球壳外表面，外球壳相对于内球壳转动设置；内驱动模块，固定设置于内球壳的内表面，内驱动模块上设置至少两个驱动轮，驱动轮部分穿过内球壳后与外球壳的内表面抵接；以及滚动支撑轮，滚动支撑轮部分穿过内球壳后与外球壳的内表面抵接，滚动支撑轮与内驱动模块之间设置有弹性件，弹性件提供弹力使得驱动轮以及滚动支撑轮保持与外球壳的内表面抵接。该驱动系统中的驱动轮可时刻保持与外球壳的内表面良好接触，不会出现外球壳遇到不平地面产生颠簸后，驱动轮与外球壳的内表面接触分离现象，进而保证球形机器人可迅速获得动力响应，确保了球形机器人的运动精度。