本实用新型公开了一种过障机构、及其轮式底盘组件和巡检机器人，过障机构包括轮毂电机、立式轴承、连杆、电机固定件、转轴和前端万向轮；所述立式轴承、连杆和转轴相互组成固定铰支座；所述电机固定件用来固定所述轮毂电机的伸出轴；所述电机固定件和轮毂电机固定连接；所述连杆一端和所述轮毂电机固定连接，另一端和所述前端万向轮固定连接，中间和所述转轴转向连接；所述立式轴承和底盘骨架固定连接。这样的过障机构的轮式底盘组件使整个底盘形成了灵活而稳定的结构，由此组装的巡检机器人应用地面凹凸不平，有大量减速带等障碍物，且行驶空间狭小的复杂环境，大大提高了越障能力，有效地为解决了巡检机器人过减速带的高度和空间障碍等技术难题。