本申请公开了一种底盘行走机构及轮式机器人，涉及机器人技术领域。不仅转弯半径较小、传动精度较高，而且需要的电机数量较少、成本较低。底盘行走机构包括底盘机架，设置在其底部的第一万向轮系、第二万向轮系、第一辅助轮系、第二辅助轮系、行进驱动电机和转向驱动电机；第一万向轮系和第二万向轮系均位于底盘机架的左右方向的中心线上；第一辅助轮系和第二辅助轮系均位于底盘机架的前后方向的中心线上；行进驱动电机通过第一传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系；转向驱动电机通过第二传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系。本申请同时公开了一种包括上述底盘行走机构的轮式机器人。本申请用于提升底盘行走机构的性能。