本实用新型公开了一种轮式机器人底盘和移动机器人，轮式机器人底盘包括圆形底板及连接于圆形底板上的前后两个万向轮和左右两个驱动轮，万向轮和驱动轮呈菱形布置，驱动轮连接有驱动装置，在圆形底板中心连接有用于记录轮子行走距离的位移检测轮装置，该位移检测轮装置包括与圆形底板中心连接的固定支架、通过霍肯直线机构与固定支架相连接的轮轴、转动安装在轮轴上的位移轮，在霍肯直线机构与固定支架间连接有用于推动位移轮紧贴地面布置的扭簧，在所述轮轴的端面上刚性连接有磁电编码器，在位移轮上刚性连接有与磁电编码器面对面间隙布置的强磁铁，所述轮轴、位移轮、磁电编码器、强磁铁相互同轴安装。本实用新型改动量小、成本低，通用性强。