一种移动式码垛机器人，包括：移动升降柱，在地面移动或原地转动；机构式伸缩手臂，固定连接在所述移动升降柱上，移动升降柱带动所述机构式伸缩手臂在竖直方向上做升降运动；机构式伸缩手臂包括驱动杆和伸缩构件，驱动杆与伸缩构件转动连接，伸缩构件末端的执行件在驱动杆的转动下进行水平运动。与固定式码垛机器人相比本实用新型移动式机器人能实现目标物品的多位置码垛与搬运，应用场景更加灵活。本实用新型采用移动升降柱的原地转动取代固定式码垛机器人的转盘结构，采用机构式伸缩手臂取代关节式摆动手臂与轨道式移动手臂，从而使得整机结构更加简单，功率质量比更高，机器的整机功率消耗与整机重量大大降低。