本实用新型公开了一种可自由移动的码垛机器人，包括底盘、六轴码垛机器手检测机构和控制机构；六轴码垛机器手安装在底盘上，检测机构用于检测码垛机器人的运行状态，并与控制机构连接，控制机构用于控制码垛机器人的运行。本实用新型的码垛机器人，在六轴码垛机器手底端安装有底盘，使六码垛机器人在仓库内可自由移动，进行药品外箱的装卸、搬运等工作；机器手采用六个驱动组件连接底座、关节和机械臂等，使机器人具有六个自由度，机器人灵活性好，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；通过在末端连接件处连接吸盘组件，吸盘组件抓取需要转运的包装箱进行快速装卸，提高了药品装卸的效率。