本实用新型是一种履带爬行器，由车体、车轮、电机、照明支架、履带、线缆组成。车体外上面设置有用于外接辅助照明设备的照明支架，车轮设置在车体的两个侧面，每侧的车轮之间通过履带连接传动，车体内设置有线缆，线缆分别从车体前、后端伸出，外套弹簧连接管，端头设有航插，前端航插外接内窥镜探头，后端航插外接内窥镜控制器。车轮为同轴双轮结构，双轮在所在轴的两端，为同步轮。履带为同步带，内侧的中间部位设置有沉槽，与车轮的沉槽咬合连接。线缆为6芯线缆，用于供电、传输调焦信号、视频信号，以及连接串口。本实用新型可外接内窥镜探头，辅助其其自主运动，方便到达被检测部位，并具有一定的越障能力。