本实用新型公开了一种模内取料用四轴伺服机械手，包括两个安装块，两个所述安装块的相对一侧共同固定有固定板，所述固定板的一侧设有四个第一移动槽，所述固定板的一侧设有两个第二移动槽，同一侧的第二移动槽位于两个第一移动槽之间，两个所述第一移动槽内均设有横向移动装置，两个所述横向移动装置上均设有第一移动块，两个所述第一移动块均呈T型设置。本实用新型实现了通过两个夹具配合进行多种模式工作的功能，提升了装置的适用性，避免了单个机械手因稳定性差，易导致产品受损，且工作范围有限的问题，有效的提升了装置的稳定性，保证了产品的完好，便于产品的销售，使用效果好。