本实用新型公开了一种机械臂抓取结构，所述安装支柱的上端设有旋转电机，所述旋转电机的输出端设有第一支臂固定座，所述升降杆固定座内设有第一电动伸缩杆，所述第一支臂固定座上分别铰接有第一支臂和第二支臂的一端，所述第二支臂固定座的下端设有夹持座，所述滑槽滑动连接有滑动夹紧板，所述第二电动伸缩杆的伸缩端贯穿夹持座的侧壁与滑动夹紧板固定连接。本实用新型具有多角度调节及转向的功能，方便对抓取物体的运输夹持，同时本实用新型能够提高抓取物体的稳定性，通过防滑垫片、电磁铁以及吸盘的设置，能够针对不同物品的抓取，防止在对物体的抓取移动过程中掉落，提高防滑稳定性。