本实用新型涉及一种用于机器人碰撞检测的防撞装置，包括导向轴支座、力传感器和执行器夹具，导向轴支座和力传感器固接，执行器夹具包括夹具本体和气动吸盘，夹具本体内设有通孔，通孔的导通方向平行于从导向轴支座到力传感器的延伸方向，通孔内设有多个弹簧，每个弹簧的两端分别固接于夹具本体，多个弹簧之间分别具有夹角，多个弹簧中部分别连接且连接点与力传感器固接。当气动吸盘与外部设备或人体发生碰撞时，夹具本体内的多个交互连接的弹簧能够从不同角度对撞击力进行缓冲，能够增大碰撞时接触力阈值，可实现较大的缓冲，不会伤害力传感器、外部设备或人体，能够保证人机物理交互的安全性。