本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种协作机器人的安全机构。包括机器人本体、安全机构及平台，其中机器人本体的底部设有与平台定位连接的多个本体支撑组件，各本体支撑组件分别对应一设置于平台上的安全机构，安全机构用于对本体支撑组件进行柔性压紧，从而使机器人本体相对平台固定，一本体支撑组件通过六维传感器与机器人本体连接，六维传感器用于检测机器人本体所受外界力的大小，并将数据传给机器人控制系统，机器人控制系统通过比较所受外力与额定力大小，来判断安全机构是否动作。本实用新型结合机器人运动速度和运动姿态特性，采用在机器人底部增加多组安全控制及检测组件的方式，保障人类与机器人在一起协同工作过程中的安全。