本实用新型提出了一种取放式双爪机械手包括安装座，设置在安装座上的旋转气缸，安装在旋转气缸上的转板，以及安装在转板上的两个夹爪；转板首端的一侧具有向左延伸的左延伸安装板，第一夹爪设置在左延伸安装板；转板尾端的另一侧具有向右延伸的右延伸安装板，第二夹爪设置在右延伸安装板上；两个夹爪的结构相同，均具有在转板上并排设置的外夹板气缸和内夹板气缸，设置在左延伸安装板或右延伸安装板延伸端部的外夹板，以及与外夹板相对设置的内夹板，零件放置在外夹板与内夹板之间，外夹板气缸作用外夹板向内夹板的方向移动，内夹板气缸作用内夹板向外夹板的方向移动。通过该机械手就可以完成每道工序的上料、下料操作，提高了生产节拍。