本实用新型公开了一种钢管取放料机械手，包括：机架，所述机架上设有可前后移动的水平驱动机构，所述水平驱动机构上固定连接有可上下移动的升降机构，所述升降机构下方转动连接有夹持部，所述夹持部上设有夹持手，所述夹持手包括第一夹块和第二夹块；升降台，包括台面和驱动机构，所述台面上设有用于放置钢管的限位块，所述驱动机构设于台面底部。本实用新型的钢管取放料机械手结构简单，使用方便，通过水平驱动机构、升降机构、夹持部和升降台的配合设置，实现了钢管加工过程中不同工序之间的衔接；提高了钢管的加工效率，降低了工人的劳动强度，提高了钢管加工时的自动化程度。