本申请涉及自动化技术领域，提供了一种取放料夹具及机械手，取放料夹具包括驱动组件和夹持组件，驱动组件中通过设置第一驱动件提供旋转的动力，通过设置第二驱动件提供夹取的动力，第二驱动件依靠第二旋转轴带动第一主动齿轮和第一从动齿轮转动，由齿轮组带动第一夹持件和第二夹持件合拢或分开以夹取或卸载物料，第一驱动件的第一旋转轴转动，可带动第二驱动件一起旋转，使得第一夹持件和第二夹持件能够实现空间内多角度夹取物料。本申请的取放料夹具，通过转轴与转轴、转轴与齿轮之间的配合，实现了多角度的物料夹取，整个结构简单可靠，不涉及其它设备，工作过程无噪音，可满足车间内批量化夹取物料的需求。