本实用新型公开了一种纸箱码垛机器人夹具，包括驱动构件，驱动构件包括回型框，回型框内转动连接有螺杆，螺杆的顶端与回型框顶部固定安装的伺服电机转动端固定连接，且螺杆的外壁螺纹套接有导向板，导向板的两端侧壁铰接有连杆的一端，驱动构件的两端底部固定安装有夹持构件，夹持构件包括与回型框底部固定连接的条形板，条形板的两端顶部设有滑槽，且滑槽内滑动卡接有滑块，滑块的顶部铰接有连杆的自由端，且滑块的底部固定设有伸缩板，伸缩板的侧壁下端固定设有夹板，夹板背向伸缩板的一面覆设有一层橡胶垫，扩大了夹具的使用范围，可适用不同规格的箱体夹取，同时克服了纸箱码垛过程中离心力作用，增加了码垛的稳定性。