本实用新型涉及吸盘抓手装置技术领域，尤其是一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，包括导轨和滑块，滑块可滑动地设置在导轨上，滑块下端中部固定连接有第一伸缩气缸，吸盘安装座下端均匀地固定连接有若干个吸盘，吸盘安装座上还设置有直通接头，吸盘安装座两侧均分别固定连接有固定板，固定板下表面均分别设置有夹紧机构，夹紧机构包括第一支座和第二支座，第一支座和第二支座均固定连接在固定板的下表面上，第一支座上铰接有第二伸缩气缸，第二支座上铰接有连接杆，连接杆下端固定连接有夹板，夹板靠近吸盘一侧粘接有保护层。该带视觉的并联机器人吸盘抓手装置能够更加牢固地将物件夹紧抓住，实用性强。