本实用新型属于机械制造技术领域。为解决现有气动机械手在抓取易碎物时产生的技术问题，本实用新型提供一种基于人工肌腱驱动的仿生机械手，其包括气动肌腱，基腕，其特征在于：基腕位于气动肌腱的顶部，基腕与气动肌腱之间通过支架连接固定，在基腕上固定挠性爪体，挠性爪体能够弹性弯曲，挠性爪体的中部与气动肌腱之间通过牵拉绳连接，气动肌腱的尾部与充放气装置连接。本实用新型的有益效果为：通过采用仿生结构，利用一个气动肌腱控制多个仿生机械手同步动作，采用气动肌腱控制后速度可调接范围大，挠性爪体能够吸收冲击力，系统允许控制的浮动范围较大。