本实用新型提供一种节点触发式欠驱动仿生机械手，其具有触摸传感器、压力传感器、重力传感器、小型舵机、微型步进电机、控制器和五根仿生手指，其中每根仿生手指包括三个关节，关节间有对应的嵌入凹槽，用于关节间的嵌套，每个关节中央都有直通的小孔，用来铺放钢丝和导线，第一关节处安装微型步进电机，通过拉取对应的钢丝可以使手指弯曲；每个关节间有弹簧连接，弹簧的弹性可以使手指还原伸直状态；仿生手掌内部放置控制处理器，用于接收和处理信息并输出控制信号。本实用新型可通过触摸传感器信号控制仿生手指的弯曲伸直和弯曲，通过压力传感器和称重传感器可控制手指拿取物体的力度，其具有操作方便、制作简单、运动灵活、成本低廉等特点。