本实用新型提供了基于螺纹传动的机械抓手，所述机械手圆盘体的两端分被通过螺栓组件对称固定安装有固定板，每个所述固定板的另一端都铰接有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构的另一端铰接有用于夹取的手指结构；所述四边形连杆机构上通第一销轴铰接有拉杆，所述拉杆的另一端通过第二销轴与拉紧块铰接相连，所述拉紧块的中心加工有螺纹孔，所述螺纹孔与传动螺杆构成螺纹传动配合，所述传动螺杆的一端通过轴承支撑在机械手圆盘体的中心，所述传动螺杆的另一端通过齿轮减速机构与电机相连，并驱动其转动。此机械抓手采用螺纹传动的方式替代常用的气缸直接驱动的方式，进而使得手指与工件之间的接触能够实现缓慢的柔性接触。