一种多自由度主操作手
授权
摘要
本实用新型提供了一种多自由度主操作手，具体涉及医用手术机器人领域。所述多自由度主操作手包括：手持夹；多个被动姿态杆；多个主动姿态臂；多个转动关节，将所述手持夹、多个所述被动姿态杆以及多个所述主动姿态臂依次转动连接；多个检测部件，用于检测每个所述转动关节的转动数据；多个驱动电机，用于驱动多个所述主动姿态臂相对转动；以及控制器，根据多个所述被动姿态杆之间的多个所述转动关节的转动数据，所述控制器控制多个所述驱动电机转动，以使所述手持夹、多个所述被动姿态杆以及多个所述主动姿态臂保持平衡。然后控制器根据检测到的医生在操作手持夹过程中产生的重力矩、惯性力矩、摩擦力矩等，控制多个驱动电机进行相应的转动。
基本信息
专利标题 ：
一种多自由度主操作手
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201922379122.7
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-12-26
授权号 ：
CN211355866U
授权日 ：
2020-08-28
发明人 ：
王建国夏国杰王笑寒
申请人 ：
哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市经开区南岗集中区长江路368号15层08室
代理机构 ：
北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张广宇
优先权 ：
CN201922379122.7
主分类号 ：
A61B34/30
IPC分类号 ：
A61B34/30 A61B34/37
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2020-08-28 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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