本实用新型提供一种抓取机构及抓取装置，该机构包括具有一伸缩轴的伸缩驱动器、固设于伸缩轴的末端上的安装支架、以及设置于安装支架上的摄像装置和气爪，安装支架包括固设于伸缩轴的末端上的连接部、由连接部的一侧缘向上延伸而成的衔接部、以及由衔接部远离连接部的一端朝远离伸缩轴的一侧延伸而成的安装部，气爪安装于安装部的底部，摄像装置安装于连接部的底部，摄像装置的探头朝下设置，气爪的最低点低于摄像装置。本实用新型通过设置摄像装置来定位销轴的位置，并通过伸缩驱动器和气爪的配合来抓取定位到的销轴，从而实现自行定位并抓取销轴，进而实现自动更换滑撬上的定位销，提高智能化程度，解放人工劳动力，保证生产节奏不受影响。