一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法

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摘要

本发明公开了一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达外参估计方法，其目的是：基于自动驾驶系统原有车载传感器，提供一种端到端的激光雷达外参在线标定方法，避免复杂的数学模型推导和优化，利用深度卷积神经网络的数据分析能力处理激光雷达的点云数据和车辆状态轨迹数据，在线实时估计出激光雷达的外参误差，从而实现对激光雷达外参的实时修正，提升自动驾驶系统环境感知功能的准确性和稳定性，保证自动驾驶系统的行车安全。

基本信息

专利标题：

一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111257853A

申请号：

CN202010026386.9

公开（公告）日：

2020-06-09

申请日：

2020-01-10

授权号：

CN111257853B

授权日：

2022-04-01

发明人：

秦晓辉王晓伟边有钢徐彪谢国涛胡满江杨泽宇胡展溢周华健钟志华

申请人：

清华大学

申请人地址：

北京市海淀区清华园清华大学

代理机构：

广州容大专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

刘新年

优先权：

CN202010026386.9

主分类号：

G01S7/497

IPC分类号：

G01S7/497