一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法
授权
摘要
本发明的一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法，解决机械臂通过封闭形式将本体拖拽至目标适配器位置完成本体适配器与目标适配器的对接操作问题，采用双臂交替主被动控制模式，即一条臂主动控制，另一条臂跟随控制，将另一条臂作为主动臂控制，之前的主动臂变为被动臂，左右臂交替进行主被动控制，通过这种方式实现形成形封闭和力封闭状态下的柔性拖曳及对接，本发明的方案为空间站舱外机器人提供一种双臂拖曳的新方案，实现有效对接。
基本信息
专利标题 ：
一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111390872A
申请号 ：
CN202010197025.0
公开（公告）日 ：
2020-07-10
申请日 ：
2020-03-19
授权号 ：
CN111390872B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
侯月阳卢山王奉文詹鹏宇尹俊雄徐文涛林新迪程浩
申请人 ：
上海航天控制技术研究所
申请人地址 ：
上海市闵行区中春路1555号
代理机构 ：
中国航天科技专利中心
代理人 ：
胡健男
优先权 ：
CN202010197025.0
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2020-08-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20200319
申请日 : 20200319
2020-07-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
