一种自主水下航行器下潜入水控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种自主水下航行器下潜入水控制方法，首先进行AUV的状态、变量初始化；读取下潜时间，判断是否超过预设下潜时间，若超过则倒车下潜结束，否则判断AUV倾角，读取AUV当前倾角，判断是否超过预设的倾角，若超过，则倒车下潜结束，否则判断是否到达预设深度，读取深度计数据，判断是否下潜到指定深度，若超过指定深度，则倒车下潜结束；否则进行PID倒车下潜控制，计算预设深度与当前深度的差值，输入到第一级PID控制器，输出为目标倾角；计算目标倾角与当前倾角的差值，输入到第二级PID控制器，输出为水平舵角，根据水平舵角进行打舵，然后继续倒车下潜控制流程。本发明通过倒车下潜，使AUV顺利下潜入水，节省AUV的体积、降低功耗、节省成本。
基本信息
专利标题 ：
一种自主水下航行器下潜入水控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111452938A
申请号 ：
CN202010312617.2
公开（公告）日 ：
2020-07-28
申请日 ：
2020-04-20
授权号 ：
CN111452938B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
张明
申请人 ：
浙江九段智能科技有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区仓前街道文一西路1218号恒生科技园39幢602室
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
刘静
优先权 ：
CN202010312617.2
主分类号 ：
B63G8/00
IPC分类号 ：
B63G8/00 B63G8/18 B63G8/24
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B63
船舶或其他水上船只；与船有关的设备
B63G
舰艇上的攻击或防御装置；布雷；扫雷；潜艇；航空母舰
B63G8/00
水下舰艇，例如潜艇
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-08-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B63G 8/00
申请日 : 20200420
申请日 : 20200420
2020-07-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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