本发明涉及一种杆塔攀爬机器人，包括基座，基座两侧均设有履带排轮，所述基座一端设有导向轮，基座上设有控制导向轮沿履带排轮行径方向伸缩的伸缩机构；基座上还设有对杆塔锁止的锁止机构，所述锁止机构包括固定架，所述滑动柱上端均滑动设置在固定架上，滑动轮上布置有多个滑动轮；所述固定架侧壁靠近导向轮一端设有调整滑动轮角度的转向机构；所述导向轮与杆塔相触时两滑动柱滑动到固定架侧壁处且两滑动柱上多个滑动轮转向并与固定架侧壁将杆塔锁定。本发明能够将维修零件从指定点运输到高空检修人员处，实现杆塔攀爬机器人陆行与高空攀爬两用，不需要额外人员在杆塔处进行操控，提高杆塔攀爬机器人的适用性。