一种双孢菇采摘机器人的末端执行器
授权
摘要
本发明提供了一种双孢菇采摘机器人的末端执行器,包括:连接壳体、力矩电机、夹持机构、电机控制器、扭矩传感器;所述夹持机构包括左右对称设置的两个夹爪机构,夹爪机构包括平行四边形连杆机构和夹爪,夹爪具有菇盖接触面,菇盖接触面的朝向为朝左或朝右,用于与菇盖的侧面配合;所述力矩电机与用于向所述主动杆输入扭矩,带动所述夹爪左右移动以夹持/放松菇盖;所述扭矩传感器用于采集电机负载扭矩并输送给电机控制器;所述电机控制器用于调控力矩电机的输入电压;本发明提供的双孢菇采摘机器人的末端执行器,具有恒力夹持、采摘机械损伤小等特点,能够代替人工采摘双孢菇,能适应不同大小的双孢菇采摘。
基本信息
专利标题 :
一种双孢菇采摘机器人的末端执行器
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN111955289A
申请号 :
CN202010879645.2
公开(公告)日 :
2020-11-20
申请日 :
2020-08-27
授权号 :
CN111955289B
授权日 :
2022-05-17
发明人 :
姬江涛朱雪峰赵凯旋金鑫马淏孙经纬
申请人 :
河南科技大学
申请人地址 :
河南省洛阳市洛龙区开元大道263号
代理机构 :
郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人 :
胡伟华
优先权 :
CN202010879645.2
主分类号 :
A01G18/70
IPC分类号 :
A01G18/70
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IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A01
农业;林业;畜牧业;狩猎;诱捕;捕鱼
A01G
园艺;蔬菜、花卉、稻、果树、葡萄、啤酒花或海菜的栽培;林业;浇水
A01G18/00
蘑菇的栽培
A01G18/70
收获
法律状态
2022-05-17 :
授权
2020-12-08 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : A01G 18/70
申请日 : 20200827
申请日 : 20200827
2020-11-20 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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