一种双孢菇采摘机器人的末端执行器

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摘要

本发明提供了一种双孢菇采摘机器人的末端执行器，包括：连接壳体、力矩电机、夹持机构、电机控制器、扭矩传感器；所述夹持机构包括左右对称设置的两个夹爪机构，夹爪机构包括平行四边形连杆机构和夹爪，夹爪具有菇盖接触面，菇盖接触面的朝向为朝左或朝右，用于与菇盖的侧面配合；所述力矩电机与用于向所述主动杆输入扭矩，带动所述夹爪左右移动以夹持/放松菇盖；所述扭矩传感器用于采集电机负载扭矩并输送给电机控制器；所述电机控制器用于调控力矩电机的输入电压；本发明提供的双孢菇采摘机器人的末端执行器，具有恒力夹持、采摘机械损伤小等特点，能够代替人工采摘双孢菇，能适应不同大小的双孢菇采摘。

基本信息

专利标题：

一种双孢菇采摘机器人的末端执行器

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111955289A

申请号：

CN202010879645.2

公开（公告）日：

2020-11-20

申请日：

2020-08-27

授权号：

CN111955289B

授权日：

2022-05-17

发明人：

姬江涛朱雪峰赵凯旋金鑫马淏孙经纬

申请人：

河南科技大学

申请人地址：

河南省洛阳市洛龙区开元大道263号

代理机构：

郑州睿信知识产权代理有限公司

代理人：

胡伟华

优先权：

CN202010879645.2

主分类号：

A01G18/70

IPC分类号：

A01G18/70