本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB‑D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时，切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触，以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB‑D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存在的对视觉依赖程度大、误差冗余小、果梗检测困难、对果实位于主茎后侧或者斜后方的情况无法对串番茄进行串收等问题。