一种番茄采摘机器人多腔式气囊末端执行器，包括机架、气缸、齿条、齿轮轴、气囊固定上板、硅橡胶多腔式气囊、气囊固定下板。其特征在于：机架上吊耳分别安装在两端，两端所成的角度大于等于90度且小于等于180度；所述气缸分别固定安装在机架吊耳上；所述齿条与气缸活塞杆连接，由气缸带动齿条做直线运动；所述齿轮轴与齿条啮合，由齿条带动齿轮轴运动；所述气囊固定上板与齿轮轴另一端固定连接；所述硅橡胶多腔式气囊由上层硅橡胶气囊、中间层不可伸长材料和下层硅橡胶三层粘合而成；所述气囊固定下板通过螺栓与硅橡胶多腔式气囊和气囊固定上板连接，保证硅橡胶多腔式气囊在工作时稳定可靠。