本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待检测图像，对待检测图像进行路标图像检测；当在待检测图像上检测到直线图像时，对直线图像中的直线进行颜色筛选，得到筛选后的备选直线；将备选直线映射至预设里程计坐标系，得到备选直线在所述预设里程计坐标系下的直线参数；根据直线参数对备选直线进行检测滤除，得到路标直线；根据路标直线的直线参数，确定直线重定位信息；根据直线重定位信息，修正移动设备位姿。采用本方法能够通过对待检测图像进行处理即可实现准确移动设备定位，降低了移动设备定位时的硬件要求。