本发明提供一种防抱死制动系统及其控制方法。防抱死制动系统连接第一传感器，防抱死制动系统包括：执行机构HCU，其包括增压阀、减压阀、蓄能器、泵以及马达；电控单元ECU；以及第二传感器，其用于检测车轮的速度，并将速度信号发送至电控单元ECU，第一传感器用于检测制动把手的制动状态，并将制动把手的制动状态的信息发送至电控单元ECU，当判断出制动把手变为制动状态时，电控单元ECU向减压阀施加第一预设电压；当判断出车辆的滑差值位于第一预设值范围内，且车轮减速度大于第一阈值，则电控单元ECU向减压阀施加第二预设电压，在开始施加第一预设电压的时刻到开始施加第二预设电压的时刻之间所施加的第一预设电压的平均值小于第二预设电压。