核反应堆压力容器检测机械手控制系统
公开
摘要
本发明提供一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统,所述系统包括:机械手;远程控制端,用于给定工作参数和任务路径,控制机械手关节位置电机,同时产生指令信号;及本地控制端,包括运动控制器,用于根据任务路径规划运动路径,控制机械手关节的位置,接收机械手的位置反馈,产生速度指令信号;主控芯片,用于解码机械手关节处的旋转变压器,控制机械手关节的速度环,接收机械手的速度反馈,接收上位机发送的控制指令,产生电流环控制指令,监控驱动器的工作状态;驱动器,用于驱动机械手,并对机械手进行电流控制,接收机械手的电流反馈。本发明可以提高机械手检测能力,解决现有机械手控制系统软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等问题。
基本信息
专利标题 :
核反应堆压力容器检测机械手控制系统
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114603540A
申请号 :
CN202011448186.9
公开(公告)日 :
2022-06-10
申请日 :
2020-12-09
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
陶泽勇赵琛孙茂荣张益李思颖王一帆沈杰郑怡廷陶今郑楚悦
申请人 :
国核电站运行服务技术有限公司
申请人地址 :
上海市徐汇区田林路888弄6号楼
代理机构 :
上海光华专利事务所(普通合伙)
代理人 :
张燕
优先权 :
CN202011448186.9
主分类号 :
B25J9/08
IPC分类号 :
B25J9/08 B25J9/16 B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/08
以部件结构为特征的
法律状态
2022-06-10 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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