基于机器人平台的隧道激光点云采集方法及机器人系统

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摘要

本发明所提供的基于机器人平台的隧道激光点云采集方法及机器人系统，所述方法包括：获取当前第一位置、当前第一姿态及隧道内预设控制点，确定当前第一激光点云；根据所述预设控制点纠正所述当前第一位置和所述当前第一姿态，得到当前第二位置和当前第二姿态；建立所述当前第二位置、所述当前第二姿态与预设路线之间的匹配关系，确定导航路线；根据所述当前第二位置、所述当前第二姿态和所述导航路线，确定隧道三维点云。本发明能够得到高精度的隧道三维点云，且节省了人工测量环节，提高了测量精度、效率和成本。

基本信息

专利标题：

基于机器人平台的隧道激光点云采集方法及机器人系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112729252A

申请号：

CN202011501913.3

公开（公告）日：

2021-04-30

申请日：

2020-12-17

授权号：

CN112729252B

授权日：

2022-05-20

发明人：

余建伟李清泉陈智鹏廖江海熊智敏毛庆洲熊永钢

申请人：

深圳市数字城市工程研究中心;深圳大学

申请人地址：

广东省深圳市福田区红荔西路8007号

代理机构：

深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

刘文求

优先权：

CN202011501913.3

主分类号：

G01C11/04

IPC分类号：

G01C11/04 G01C21/20 G01C21/16