基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统
授权
摘要
本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。
基本信息
专利标题 ：
基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112549001A
申请号 ：
CN202011529388.6
公开（公告）日 ：
2021-03-26
申请日 ：
2020-12-22
授权号 ：
CN112549001B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
张鑫彬金理江金林郭加利张曦王晓露鲜亚平朱文杰
申请人 ：
上海航天控制技术研究所
申请人地址 ：
上海市闵行区中春路1555号
代理机构 ：
上海段和段律师事务所
代理人 ：
李佳俊
优先权 ：
CN202011529388.6
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-04-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20201222
申请日 : 20201222
2021-03-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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