本实用新型公开了一种双臂步进梁锻压机械手，涉及机械手技术领域，该双臂步进梁锻压机械手，包括两个机体，两个所述机体的顶部均对称固定有两个支撑架，且两个机体底部的四个拐角处均安装有支撑脚，四个所述支撑架的顶部均安装有气缸，同时相对的两个气缸之间均连接有步进梁，且两个步进梁相向的一侧均安装有沿水平方向等距离分布的卡爪，本实用新型通过夹持板夹持于工件的外壁，并在缓冲弹簧的作用下，通过移动板和连杆带动夹持板进行移动，从而对工件夹持进行缓冲，同时橡胶垫起到垫护的作用，避免夹持板与工件之间发生硬性接触，有效的防止了工件被夹伤，有助于提高工件的质量，有利于增加生产效益。