本实用新型公开了一种三轴双臂机械手，包括第一传动箱，所述第一传动箱的底部固定连接有支撑底座，所述传动箱外壁的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有传动转轴，所述传动转轴外壁的两侧均固定连接有传动轮。本实用新型通过启动第一电机能够使传动转轴进行转动，以此来使其外壁上的传动带来带动第二传动箱进行移动，以此来带动机械手本体在X轴反向上进行来回移动，同时通过启动第二电机能够使螺纹丝杆进行转动，进而使其外壁上的滚珠螺母座进行移动，进而能够通过升降立柱来使机械手本体在Y轴上进行移动，以及通过启动升降立柱内的驱动气缸能够使推动升降板进行升降，进而可带动机械手本体在竖直方向上进行上下滑动。