本实用新型公开了一种双臂多轴机械手，包括调节台、两组机械手、两组外部延伸组件以及两组防撞组件，两组所述机械手平行滑动安装在调节台上，所述外部延伸组件对称延伸安装在机械手的两组夹板下表面，所述防撞组件对应安装在机械手的两组夹板外壁。本实用新型利用延伸加固板在机械手的夹板下方延伸，实现了对机械手夹持范围的延展，且通过电控延伸气缸，可供工作人员根据需求进行位置调整，避免出现物品在输送中出现脱落的状况，且在防撞组件的配合下，当机械手运行中与外界物品发生撞击时，检测板在内置腔中收缩，并在定位弹簧的加持下，可对外界冲击力进行初步的吸收，在检测板滑动收缩中与触发开关接触，最终实现对机械手运动的停止。