本实用新型公开了一种双臂双截五轴伺服机械手，包括固定底座，所述固定底座的顶部滑动安装有移动座，所述固定底座顶部的两侧均设置有限位导轨，所述移动座底部的两侧均开设有与限位导轨相对应的限位滑槽，所述固定底座与移动座之间安装有直线伺服驱动机构；所述移动座的顶部固定连接有工作箱，所述工作箱的内侧固定连接有横梁组件，所述横梁组件内壁的顶部和底部分别固定连接有第一限位滑轨和第二限位滑轨，所述第一限位滑轨和第二限位滑轨的中心分别滑动连接有第一传动齿条和第二传动齿条。本实用新型通过设计简单的伺服驱动机构、传动结构以及夹持结构，不仅设备结构简单可靠，同时其生产和使用成本也较低，后续保养维护十分简单便捷。