本实用新型公开了一种五轴全伺服机械手，包括固定底板、第一移动板、第二移动板和机械手本体，所述固定底板顶部滑动连接有第一移动板，所述第一移动板顶部滑动连接有第二移动板，所述第二移动板顶部固定连接有机械手本体，所述固定底板顶部前端固定连接有前固定块。本实用新型在固定底板顶部设置第一移动板和第二移动板，便于调整机械手本体的位置，从而增大机械手本体的有效工作范围，进一步提高工作效率；通过在第一移动板底部设置多个耐磨滚轮，便于减小第一移动板与固定底板之间的摩擦力，使第一移动板的滑动过程更加平稳顺滑；且通过设置驱动电机和调节气缸，实现机械手本体位置的自动调节，避免太多人工操作，更加省力。