本实用新型涉及一种五轴灯管码垛机械手，龙门架上设有抓取机构，升降杆的底部设有水平旋转件，水平旋转件的底部连接有转动杆，夹座包括旋转板和第一夹板，旋转板的顶部设有第一伸缩件，且其底部垂直连接有安装板，安装板的底部设有导轨，且其顶部固定有第三伸缩件，第三伸缩件连接有拉杆，导轨的底部连接有滑块，滑块的底部设有抽板，旋转板的一侧设有托板，另一侧设有第二夹板，第二夹板连接有第二伸缩件，通过第一夹板和第二夹板将货物夹紧，使其能适应不同尺寸的货物，且提高移动平稳度，通过垂直旋转件将横置的货物旋转到竖直状态，节省空间，防止灯管横置堆叠而压坏，通过抽板向后抽离，同时第一夹板贴紧货物顶部下压，进而将货物垂直放下。