本发明提供了一种可多向夹持的单截双臂机械手，属于机械手技术领域，用于解决单截双臂机械手无法多角度对货物进行夹取的问题。包括底板和两个调节组件，底板上固定有支撑柱，支撑柱的上方设置有移动组件，调节组件包括连接板，连接板固定在对应位置的移动组件下方，连接板的侧面固定有调节电机，调节电机的输出轴上固定有转动板，转动板上固定有第三电动推杆，第三电动推杆的端部固定有铰接板，铰接板上铰接有调节杆，连接板的下方固定有调节板，调节板上转动设置有转动盘，调节杆的端部铰接在转动盘上，调节杆的端部固定有夹持组件；本发明通过移动组件和调节组件配合，可以从多种角度对货物进行夹取，从而方便对货物进行夹取。