本实用新型公开了一种机械手关节连接装置。它包括具有中心扁孔的固定盘、具有中心圆孔的旋转盘、具有中心扁孔的金属片以及扁销轴，扁销轴依次穿过固定盘、中间金属片、旋转盘、侧金属片后套装有碟簧并通过紧固件锁紧固定，固定盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第一关节臂，旋转盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第二关节臂，旋转盘在转动的过程中能够与金属片产生摩擦阻尼并能够通过调整碟簧压紧力调整阻尼力的大小。采用上述结构后，其结构简单，阻尼可调且其巧妙地配合关系使其安全可靠并能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，同时利用设计地巧妙安装地角度传感器方便对关节转角进行检测，有利于机械手的控制。