本实用新型公开了一种工业机器人平行夹具组件，包括圆盘，所述圆盘上侧设置有连接架，圆盘上侧设置有减速器，减速器与圆盘之间连接有支架，减速器上侧连接有伺服电机，圆盘上侧面设置有中心圆槽和若干径向槽，径向槽沿圆盘径向圆周均匀设置，径向槽内端与所述中心圆槽连通，径向槽外端均延伸至圆盘边缘，中心圆槽内设置转动轮，减速器输出轴与转动轮连接，径向槽内均滑动连接有滑板，滑板外端延伸至径向槽外侧，滑板内端上侧与转动轮边缘上侧之间均铰接有连杆，滑板末端下侧设置有竖直的夹持臂，夹持臂下端均设置有夹持板；本实用新型便于三棱柱形工件的夹取，与三棱柱的竖直面平行接触，夹取过程稳定性好，具有结构紧凑、设计新颖的优点。