本实用新型涉及仿生软体机器人技术领域，具体公开了一种太空垃圾捕获软体机器人，包括依次连接的动力装置、控制装置、软体机械臂和软体机械手，动力装置包括储气罐，控制装置包括气源三联件和电磁阀组，电磁阀组的电磁阀进气口通过气源三联件与储气罐连接，软体机械臂包括外层纤维网、机械臂主体、机械臂气腔和机械臂气管，机械臂气腔为三个且绕机械臂主体的轴线均匀分布在机械臂主体上，软体机械手包括多个机械手单指，机械手单指包括机械手主体和机械手中间限变层，机械手主体为腔体结构，机械手中间限变层设在机械手主体的内部。本实用新型在与高速运动的太空垃圾接触的时候不会因能量交换过大产生二次撞击碎片，在差额能量消失后，实现抓取。