本实用新型提出一种具有刚度保持的半软体机器人模块及半软体机器人，该模块主要包括：左气囊、中气囊、右气囊、纤维织物网、拉环、前曲柄、后曲柄、前连接轴、后连接轴、前摇杆、后摇杆、滑动轴、保护鳞。半软体机器人主要由左一气囊、左二气囊、左三气囊、左四气囊、中一气囊、右一气囊、左一模、左二模块、中一模块、中二模块、中三模块、右一模块、右二模块和右三模块组成，本实用新型结合了软体机器人与曲柄滑块机构的自锁特性，使得其在变形后具有较高的刚度，具有抵抗回复力的能力；通过多个模块组合可以形成多种形状的半软体机器人。本实用新型刚度变化是由于机械装置自动完成的，弯曲后刚度自然提高，伸直后恢复柔性状态，极大地增大了控制的简便性。